Perustettiin Taivassalon emäseurakunnan saarnahuonekunnaksi 1793, jolloin seurakunta sai oman kirkon, saarnaajan ja omat kirkonkirjat. Velkua eli Palva mainitaan aiemmin kappeliseurakuntana jo 1554. Seurakunnan oikeus pysyä omana seurakuntana ja saarnaajan palkkauksesta mainitaan keisarin käskykirjeessä 21.6.1864. Erotettiin Taivassalosta itsenäiseksi kirkkoherrakunnaksi 1913 ja ensimmäinen kirkkoherra astui virkaansa 1917. Velkuan kunta perustettiin 1913 ja liitettiin Naantalin kaupunkiin 2009.
Muut nimet
Palva
Kylät
Haukka, Kalsor, Kettumaa, Krööpilä, Palva, Pohjakylä, Salavainen, Teersalo, Tiurla
Naapuriseurakunnat
Papisto
Saarnaajat
1795–1798 Jakob Syrenius
1799–1804 Kristian Sandbäck
1805–1818 Mikael Malmsten
1818–1822 Gustaf Fredrik Fraser
1823–1828 Erik Daniel Hjerpe
1829–1834 Johan Fredrik Lindberg
1836–1850 Matias Sandell, ensin vt. saarnaaja
1851–1856 Otto Mauritz von Essen, ensin vt. saarnaaja
1856–1864 Richard Teofil Pontelius
1865–1867 Nils Johan Almark
1868–1871 Gustaf Alfred Lönnmark
1899–1900 Emanuel Seppäläinen
1903–1909 Kustaa Seelimi Tommila
Ylimääräiset papit
1804–1805 Tomas Timoteus Kriander, välisaarnaaja
1822–1823 Erik Daniel Hjerpe, välisaarnaaja
1828 Karl Adolf Wellingk, välisaarnaaja
1834–1835 Johan Ambrosius Hedenberg, vt. saarnaaja
1835–1836 Abraham Engblom, armovuodensaarnaaja
1850–1851 Vilhelm Carstedt, vt. saarnaaja
1864–1865 Erik Vilhelm Henrik Linderoos, välisaarnaaja
1876–1877 Frans Bernhard Inberg, vt. saarnaaja
1884 Frans Evert Richter, vt. saarnaaja
1884 Karl Emil Bergroth, vt. saarnaaja
1885–1886 Evald Ferdinand Jahnsson, vt. saarnaaja
1886–1890 David Sirenius, vt. saarnaaja
1891–1893 Adolf Aleksander Halme, vt. saarnaaja
1893–1894 Abram Auer, vt. saarnaaja
1894–1898 Fredrik Julius Fredriksson, vt. saarnaaja
1898–1899 Emanuel Leppäläinen, vt. saarnaaja
1901–1902 Juho Heikki Lindström, vt. saarnaaja
1902 Kaarle Jalmari Rostet, vt. saarnaaja
Arkisto
Velkuan seurakunnan rippikirjat alkavat vuodesta 1802, tilikirjat vuodesta 1850 ja historiakirjat vuodesta 1809. Seurakunnan vanhinta arkistoa säilytetään Kansallisarkisto Turussa ja aineistokokonaisuus kattaa vuodet 1802–1954.
Seurakunnan vanhimmat kirkonkirjat vuosilta 1796–1808 tuhoutivat Velkuan vesillä käydyn meritaistelun jälkimainingeissa Suomen sodan aikana, jolloin venäläiset sotajoukot nousivat mainihin Palvan saarella syyskuussa 1808 ja ryöstivät kirkon omaisuutta hävittäen mainitut kirkonkirjat. Kirjallisuudessa esitetyn toisen tiedon mukaan seurakunnan arkistoa ryöstettiin mainitun sodan aikana 18.9.1908, jonka jälkeen ainakin yksi "personaalikirja" eli rippikirja löydettiin sittemmin metsästä.
Kansallisarkisto on digitoinut Velkuan seurakunnan vanhimmat kirkonkirjat noin 1860-luvulle saakka ja aineisto on vapaasti tutkittavissa Astia-palvelussa. Suomen Sukuhistoriallinen yhdistys (SSHY) on digitoinut seurakunnan nuorempia kirkonkirjoja. Alle 125 vuotta vanhojen aineistojen tutkiminen vaatii kirjautumisen yhdistyksen jäsensivuille.